クォータニオン(QT)の直観的理解

オイラー角が「X→Y→Z」など3つの軸を順番に回すのに対し、クォータニオンは「どんな姿勢でも、ある斜めの1本の軸回りに、1回だけ回す」ことで表現します。

▶ 黄色い矢印：
計算された「たった1回の回転」のための専用軸（等価回転軸）

※マウスドラッグで視点を変更できます

クォータニオン直観シミュレーター

1. オイラー角で「目標の姿勢」を設定

度
度
度

※Y軸(外転)・Z軸(外旋)はプラス入力に極性反転済

2. クォータニオンへの変換結果

上記の姿勢は、以下の黄色い矢印の軸を中心に一発で回すことができます。

回転軸 X (Vx):
0.000
回転軸 Y (Vy):
0.000
回転軸 Z (Vz):
0.000
1軸の回転角度:
0.0°